[인더스트리뉴스 최정훈 기자] 엔비디아(CEO 젠슨 황)가 오픈로보틱스(Open Robotics)와 엔비디아 젯슨(Jetson) 엣지 AI 플랫폼과 GPU 기반 시스템에서 로봇운영체제 ROS 2의 성능 가속화를 위해 협력한다고 밝혔다. 이번 이니셔티브는 개발 시간을 단축하고 컴퓨터 비전과 AI·머신러닝 기능을 ROS 기반 애플리케이션에 통합하려는 개발자에게 향상된 성능을 지원한다.

오픈로보틱스는 ROS 2의 성능을 향상시켜 엔비디아 젯슨 엣지 AI 플랫폼에 적용된 GPU 및 기타 프로세서에 걸친 데이터 플로우와 공유 메모리를 효율적으로 관리한다. 이로써 카메라 및 라이다(LiDAR) 등의 센서에서 수집된 고대역폭 데이터를 실시간으로 처리하는 애플리케이션의 성능이 대폭 향상된다.

엔비디아 AI 인식 기술을 위한 아이작(Issac) ROS [사진=엔비디아]

엔비디아는 오픈로보틱스의 이그니션 가제보(Ignition Gazebo)와 엔비디아 옴니버스 기반 아이작(Isaac) Sim 간의 원활한 시뮬레이션 상호 운용성을 위해 오픈로보틱스와 협력하고 있다. 아이작 Sim은 현재 ROS 1, 2에 대한 OOTB(out of the box) 지원과 함께 블렌더(Blender) 및 언리얼 엔진(Unreal Engine) 4를 비롯한 인기 애플리케이션과의 연결을 통해 3D 콘텐츠 제작에 중요한 에코시스템을 갖췄다.

이그니션 가제보는 현재 진행 중인 미국방위고등연구계획국(DARPA)의 서브테리니언 챌린지(Subterranean Challenge)와 같이 세간의 이목을 끄는 콘테스트를 비롯해 로봇 커뮤니티 전반에 걸쳐 수십 년 동안 광범위하게 사용됐다.

ROS 개발자는 두 시뮬레이터가 연결된 상태에서 이그니션 가제보와 아이작 Sim 간에 로봇과 환경을 쉽게 이동할 수 있다. 이로써 높은 충실도, 정확한 센서 모델 및 사실적 렌더링과 같은 시뮬레이터의 향상된 기능을 활용해 AI 모델의 테스트와 훈련에 사용될 합성 데이터를 생성할 수 있다.

한편, ROS용 아이작 GEM은 하드웨어 가속 패키지로, ROS 개발자가 젯슨 플랫폼에서 고성능 솔루션을 쉽게 구축하도록 지원한다. 해당 GEM은 이미지 처리 및 로봇 공학자 사이에서 중요성이 점점 강조되는 심층 신경망(DNN) 기반 인식 모델의 처리량 향상에 주력한다. 이러한 패키지는 호스트 CPU의 로드를 줄이는 동시에 성능을 대폭 향상한다.

아울러, 아이작 Sim은 로봇 시뮬레이터 기능 외에도 인식 모델을 훈련하고 테스트하기 위한 합성 데이터를 생성하는 강력한 기능을 제공한다. 이러한 기능은 로봇 공학자들이 플랫폼에 보다 많은 인식 기능을 통합하면서 점차 중요해질 것이다. 로봇이 주변 환경을 더욱 정확히 인식할수록 자율성은 보다 높아지며, 인간의 개입은 줄일 수 있게 된다.

아이작 Sim이 생성한 합성 데이터 세트는 AI 모델 조정 플랫폼인 엔비디아 타오(TAO)에 직접 공급돼 로봇의 특정 작업환경에 대한 인식 모델을 조정케 한다. 로봇의 인식 스택이 주어진 작업환경에서 실행될 수 있을지 확인하는 작업은 대상 환경에서 실제 데이터를 수집하기에 앞서 개시될 수 있다.

[최정훈 기자 (news@industrynews.co.kr)]

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